Formation Linux temps réel

Ref :

Embarqué & IOT Durée :
2 jours
Lieu :
Paris - Lyon - Lille - Nantes

Tarif

Intra :
Inter :
1 390€ HT / pers
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Pré-requis

Connaissance utilisateur Linux ou à défaut UNIX
Notions de langage C
Notions de manipulation de la ligne de commande (shell)

Public concerné

Ingénieurs de développement et chefs de projets techniques qui souhaitent acquérir les compétences nécessaires à la mise en œuvre et au développement de solutions temps réel dur basées sur Xenomai (historiquement RTAI / Fusion).

Objectifs

Une formation concrète et pragmatique pour maîtriser le temps réel sous Linux

Programme détaillé

Solutions temps réel sous Linux

  • Rappels sur le temps réel

  • Linux standard

  • Les patch de préemption du noyau Linux (preempt-kernel, low-latency)

  • Le patch PREEMPT-RT

  • Technique du co-noyau (RTLinux, RTAI, Xenomai)comparatif des solutions

  • Test des extensions temps réel de Linux sur la base d'une mini-distribution construite avec Buildroot et basée sur PREEMPT-RT, RTAI ou Xenomai. Pour chaque extension, on mettra en évidence les performances en utilisant les outils hackbench, latency, cyclictest, stress.

Programmation temps réel en POSIX sur noyau Linux standard

  • Configuration de l'ordonnanceur Linux (SCHED_OTHER, SCHED_FIFO, SCHED_RR)

  • Les signaux

  • Les « threads » POSIX : création, arrêt, MUTEX, sémaphores, conditions, extensions temps réel

  • Compteurs POSIX.1 et POSIX.4

  • Création d'un tâche périodique POSIX exploitant les GPIO de la RPi (rpi_gpio) et mise en évidence des problèmes de « jitter »

Focus sur Xenomai

  • Historique Introduction

  • Description fonctionnelle

  • Architecture

  • Installation et mesure de performances avec les outils latency et hackbench (voir test PREEMPT-RT / RTAI)

  • Domaines d'exécution, fonctionnement d'ADEOS

  • Migration et conception d'application

    • API POSIX de Xenomai

    • Mise en œuvre de l'API POSIX sur l'exemple xenomai_rpi_gpio et comparaison avec la version Linux rpi_gpio.

    • Présentation de l'API RTDM (Real Time Driver Model)

    • Modification de l'application xenomai_rpi_gpio pour utiliser le pilote RTDM

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