Formation Linux temps réel

Ref :

Embarqué & IoT Durée :
2 jours
Lieu :
Paris - Grenoble - Toulouse - Nantes

Tarif

Intra :
Inter :
1390€ HT / personne
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Demande d'informations

Pré-requis

  • Connaissance utilisateur Linux ou à défaut UNIX
  • Notions de langage C
  • Notions de manipulation de la ligne de commande (shell)

Public concerné

  • Ingénieurs de développement et chefs de projets techniques qui souhaitent acquérir les compétences nécessaires à la mise en œuvre et au développement de solutions temps réel dur basées sur Xenomai (historiquement RTAI / Fusion).

Objectifs

Une formation concrète et pragmatique pour maîtriser le temps réel sous Linux

Programme détaillé

Solutions temps réel sous Linux

  • Rappels sur le temps réel

  • Linux standard

  • Les patch de préemption du noyau Linux (preempt-kernel, low-latency)

  • Le patch PREEMPT-RT

  • Technique du co-noyau (RTLinux, RTAI, Xenomai)comparatif des solutions

  • Test des extensions temps réel de Linux sur la base d'une mini-distribution construite avec Buildroot et basée sur PREEMPT-RT, RTAI ou Xenomai. Pour chaque extension, on mettra en évidence les performances en utilisant les outils hackbench, latency, cyclictest, stress.

 

Programmation temps réel en POSIX sur noyau Linux standard

  • Configuration de l'ordonnanceur Linux (SCHED_OTHER, SCHED_FIFO, SCHED_RR)

  • Les signaux

  • Les « threads » POSIX : création, arrêt, MUTEX, sémaphores, conditions, extensions temps réel

  • Compteurs POSIX.1 et POSIX.4

  • Création d'un tâche périodique POSIX exploitant les GPIO de la RPi (rpi_gpio) et mise en évidence des problèmes de « jitter »

 

Focus sur Xenomai

  • Historique Introduction

  • Description fonctionnelle

  • Architecture

  • Installation et mesure de performances avec les outils latency et hackbench (voir test PREEMPT-RT / RTAI)

  • Domaines d'exécution, fonctionnement d'ADEOS

  • Migration et conception d'application

    • API POSIX de Xenomai

    • Mise en œuvre de l'API POSIX sur l'exemple xenomai_rpi_gpio et comparaison avec la version Linux rpi_gpio.

    • Présentation de l'API RTDM (Real Time Driver Model)

    • Modification de l'application xenomai_rpi_gpio pour utiliser le pilote RTDM

Modalités pédagogiques

Méthode essentiellement active basée sur la mise en œuvre de travaux pratiques sur PC.

Les apports théoriques et méthodologiques viennent éclairer la pratique et favorisent la prise de recul.

Les apprenants sont encadrés par un formateur qui soumet un exercice, le corrigé se fait ensuite en groupe. Plusieurs exercices pratiques permettront aux participants de maîtriser opérationnellement l’outil.

Un diaporama est projeté aux participants durant la formation. Il présentera la trame et les contenus de la formation (plan, supports visuels et exercices), et des liens vers les chapitres des documentations officielles utiles à la réalisation des exercices.

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